Как работает система компенсации динамических ошибок в робототехнике?

Система компенсации динамических ошибок в робототехнике работает следующим образом:

1. Определяются структура и параметры системы по заданной дополнительной связи. www.dissercat.com Это делается путём решения обратной задачи динамики на основе дифференциальных уравнений движения. www.dissercat.com
2. Полученные временные зависимости выражаются через упругие или циклические координаты системы. www.dissercat.com
3. Найденные воздействия реализуются как в исполнительном механизме, так и в системе управления движением, с помощью программных средств. www.dissercat.com

Также для компенсации динамических ошибок в робототехнике используют нейросетевые регуляторы. top-technologies.ru В систему управления вводится контур с нейросетевым регулятором, который формирует автономную дополнительную составляющую в управляющее воздействие. top-technologies.ru В качестве основного входа нейронной сети выступает ошибка, пропорциональная внешнему неопределённому возмущению. top-technologies.ru В качестве сигнала ошибки для настройки весов нейронной сети используется сигнал рассогласования между выходной координатой эталонной модели и объекта управления. top-technologies.ru