Какие методы плавности движения существуют в робототехнике?

Некоторые методы обеспечения плавности движения в робототехнике:

• Использование линейных шаговых двигателей. www.smoothmotor.com Они обеспечивают контролируемое линейное движение с высокой повторяемостью. www.smoothmotor.com Для смягчения возможных вибраций и шума при работе таких двигателей применяют методы микрошага или демпфирования. www.smoothmotor.com
• Сглаживание кривизны траектории движения. science.swsu.ru Для этого используют, например, кривые Дубинса, которые позволяют сглаживать путь в режиме реального времени и не требуют больших вычислительных затрат. science.swsu.ru Также применяют методы сглаживания кривой с помощью кривых Безье и B-сплайнов. science.swsu.ru
• Использование вискомуфты. roboforum.ru Этот механизм позволяет плавно начать движение и плавно закончить, но при этом может снижаться точность угла поворота. roboforum.ru
• Применение зубчатой передачи. enjoy-robotics.ru Она обеспечивает плавность и равномерность движения захватных элементов. enjoy-robotics.ru
• Использование алгоритмов релейного регулятора. infourok.ru С их помощью можно создать простой алгоритм движения по линии, но при этом передвижение будет относительно медленным. infourok.ru

Для плавного движения также важно учитывать конструкцию робота, в частности центр тяжести, колёсную базу и расположение датчиков. infourok.ru