Какие методы плавности движения существуют в робототехнике?

Некоторые методы обеспечения плавности движения в робототехнике:

• Использование линейных шаговых двигателей. 1 Они обеспечивают контролируемое линейное движение с высокой повторяемостью. 1 Для смягчения возможных вибраций и шума при работе таких двигателей применяют методы микрошага или демпфирования. 1
• Сглаживание кривизны траектории движения. 3 Для этого используют, например, кривые Дубинса, которые позволяют сглаживать путь в режиме реального времени и не требуют больших вычислительных затрат. 3 Также применяют методы сглаживания кривой с помощью кривых Безье и B-сплайнов. 3
• Использование вискомуфты. 2 Этот механизм позволяет плавно начать движение и плавно закончить, но при этом может снижаться точность угла поворота. 2
• Применение зубчатой передачи. 4 Она обеспечивает плавность и равномерность движения захватных элементов. 4
• Использование алгоритмов релейного регулятора. 5 С их помощью можно создать простой алгоритм движения по линии, но при этом передвижение будет относительно медленным. 5

Для плавного движения также важно учитывать конструкцию робота, в частности центр тяжести, колёсную базу и расположение датчиков. 5