Как работает алгоритм обхода лабиринта на бесконечном поле с препятствиями?

Один из алгоритмов обхода лабиринта на бесконечном поле с препятствиями предполагает следующую стратегию: otvet.mail.ru

1. Робот движется по спирали от центра к краям, закрашивая клетки. otvet.mail.ru
2. Если робот сталкивается со стеной, он должен повернуться и продолжить движение. otvet.mail.ru
3. Так как поле бесконечно и стены расположены спирально, робот всегда сможет найти путь для закраски. otvet.mail.ru

Ещё один алгоритм — Pledge. en.wikipedia.org Он требует произвольно выбранного направления движения. en.wikipedia.org При встрече с препятствием одну руку (например, правую) держат вдоль препятствия, пока подсчитываются углы поворота (поворот по часовой стрелке положительный, поворот против часовой стрелки отрицательный). en.wikipedia.org Когда решатель снова поворачивается в исходном предпочтительном направлении и угловая сумма сделанных поворотов равна 0, решатель покидает препятствие и продолжает движение в своём первоначальном направлении. en.wikipedia.org

Также для обхода лабиринта можно использовать рекурсивный алгоритм. dzen.ru Например, при каждом шаге на карте лабиринта помечается клетка, куда произошёл переход, чтобы предотвратить петли. dzen.ru