Какие существуют алгоритмы для обхода препятствий на бесконечном поле?

Некоторые алгоритмы для обхода препятствий на бесконечном поле:

• Алгоритм «Жук» (Bug). habr.com За основу взято поведение жука: если он видит препятствие, то обходит его. habr.com Получив координаты точек, на которых расположены робот и его цель, алгоритм разрабатывает соответствующую траекторию перемещения. habr.com
• Алгоритм навигации по зазорам (GNT). scientificpublication.ru При работе с этим алгоритмом используются два основных датчика: датчик цели указывает текущее расстояние до цели и направление цели, а локальный датчик видимости обеспечивает точную форму границы на небольшом расстоянии от робота. scientificpublication.ru
• Алгоритм Discretize Space. habr.com Конфигурационное пространство дискретизируют так, чтобы в нём присутствовало постоянное число ячеек. habr.com Все ячейки, расположенные в конфигурационном пространстве внутри препятствия, отмечают как непроходимые. habr.com В результате все проходимые ячейки превращаются в узлы, каждый из которых соединяется со всеми соседними в графе. habr.com
• Рандомизированный поиск пути. habr.com Пространство разбивают на одинаковые квадраты, соединяют все ближайшие вершины, проводят перебор всех путей и сортировку для поиска пути с наименьшей ценностью. habr.com

Пользователь

Время добавления