Как можно использовать алгоритм поиска пути на бесконечном поле с препятствиями?

Несколько способов использовать алгоритмы поиска пути на поле с препятствиями:

• Алгоритм Ли. eternalengy.livejournal.com Программа распознаёт поле в виде двумерного массива, заполняет его значением «-2», чтобы обозначить пустое место (нет препятствия или не точка старта). eternalengy.livejournal.com Затем задаёт точки, в которых расположены препятствия, и обозначает их в массиве как «-1». eternalengy.livejournal.com После этого выбирает стартовую точку и задаёт ей значение «0». eternalengy.livejournal.com Как только значение ячейки финиша меняется, можно остановить поиск — путь уже найден. eternalengy.livejournal.com
• Метод структурирования свободного пространства. nauchkor.ru В двумерном пространстве выделяют отрезки, соединяющие вершины препятствий и не пересекающиеся с ними. nauchkor.ru Такие отрезки называют свободными звеньями. nauchkor.ru Из свободных звеньев собирают выпуклые многогранники, описывающие области свободного пространства. nauchkor.ru Далее эта информация представляется в виде специального графа, а спланированный путь в обход препятствий строится алгоритмами поиска путей в графе. nauchkor.ru
• Метод вероятностной дорожной карты (ВДК). cyberleninka.ru Основная идея метода состоит в случайном выборе точек, распределённых с некоторой вероятностью в пространстве. cyberleninka.ru Распределение выбирается во всём пространстве, включая препятствия, при выборе точек попавшие на препятствия отбрасываются. cyberleninka.ru
• Метод гистограммы векторного поля (VFH). cyberleninka.ru В этом методе обход препятствий осуществляется в три этапа: cyberleninka.ru

1. Генерируется двумерная гистограмма, описывающая препятствия вокруг робота. cyberleninka.ru
2. По двумерной гистограмме строится одномерная полярная гистограмма. cyberleninka.ru
3. Выбирается наиболее подходящий сектор с низкой плотностью препятствий, и вычисляется угол поворота в этом направлении. cyberleninka.ru