Какие существуют методы оптимизации алгоритмов движения робота на бесконечном поле?

Некоторые методы оптимизации алгоритмов движения робота в среде с препятствиями:

• Алгоритм оптимизации роя частиц (Particle Swarm Optimization, PSO). 2 В функцию стоимости задачи оптимизации добавляют штрафное слагаемое, отвечающее за избегание столкновений с препятствиями. 3
• Модель нейронного потенциального поля (Neural Potential Field, NPField). 3 Нейронная сеть принимает на вход положение и ориентацию робота вместе с картой препятствий и возвращает значение отталкивающего потенциала. 3 Для оптимизации используют градиент этих значений. 3
• Оптимизация по мере движения (Model predictive control). 3 Робот движется вдоль геометрического пути, и ближайшие участки этого пути оптимизируются с учётом самых актуальных данных о препятствиях. 3