Какие существуют методы оптимизации алгоритмов движения робота на бесконечном поле?

Некоторые методы оптимизации алгоритмов движения робота в среде с препятствиями:

• Алгоритм оптимизации роя частиц (Particle Swarm Optimization, PSO). uzmu.phys.msu.ru В функцию стоимости задачи оптимизации добавляют штрафное слагаемое, отвечающее за избегание столкновений с препятствиями. habr.com
• Модель нейронного потенциального поля (Neural Potential Field, NPField). habr.com Нейронная сеть принимает на вход положение и ориентацию робота вместе с картой препятствий и возвращает значение отталкивающего потенциала. habr.com Для оптимизации используют градиент этих значений. habr.com
• Оптимизация по мере движения (Model predictive control). habr.com Робот движется вдоль геометрического пути, и ближайшие участки этого пути оптимизируются с учётом самых актуальных данных о препятствиях. habr.com