Как метод координат применяется в робототехнике для управления движением роботов?

Метод координат применяется в робототехнике для управления движением роботов следующим образом:

Определяется система координат. studizba.com Она определяет кинематику основных движений и форму рабочей зоны (зоны обслуживания манипулятора). studizba.com Системы координат бывают двух видов: прямоугольные и криволинейные. studizba.com

Задаётся местоположение объекта. docs.exponenta.ru В трёхмерном пространстве оно определяется значениями ориентации и положения. docs.exponenta.ru Для этого могут использоваться различные системы координат, например: плоская прямоугольная (объект манипулирования перемещается в одной плоскости за счёт двух взаимно перпендикулярных направлений), пространственная прямоугольная (отличается относительной простотой и целесообразна при прямолинейном перемещении), плоская полярная (перемещение объекта происходит в одной плоскости в направлении радиус-вектора и угла поворота), цилиндрическая (характеризуется перемещением объекта в основной координатной плоскости в направлениях и по нормали к ней) и другие. studizba.com

Используется метод преобразования координат. elar.rsvpu.ru Он помогает унифицировать методику решения задачи об определении размеров звеньев манипулятора по заданной рабочей зоне. elar.rsvpu.ru При этом методе каждая кинематическая пара описывается соответствующей матрицей. elar.rsvpu.ru

Пользователь

Время добавления