Почему лидары иногда ошибаются при распознавании стекла и других прозрачных объектов?

Лидары могут ошибаться при распознавании стекла и других прозрачных объектов из-за особенностей отражения света от таких поверхностей. controlengrussia.com

Когда лидар сканирует стекло под большим углом падения светового луча, энергия света, отражённого от стекла, очень слаба и не обнаруживается устройством. controlengrussia.com Большая часть излучаемого света проходит через стекло и обнаруживается только после того, как лидар просканирует другие объекты с более высокой отражающей способностью и его световой луч отразится по первоначальному пути. controlengrussia.com

Кроме того, на показания лидара могут влиять стабильность длины волны и чувствительность детектора, которые меняются в зависимости от температурных условий или изменения соотношения сигнал/шум. habr.com

Для решения этой проблемы учёные разработали алгоритм PINMAP, который учит дешёвые лидары видеть стекло. innovanews.ru Программа накапливает редкие сигналы, которые сенсор улавливает случайно, и вычисляет вероятность наличия прозрачной преграды. innovanews.ru Однако в динамичной среде (например, при движении на высокой скорости) точность алгоритма может снижаться. innovanews.ru