В чем заключаются основные отличия централизованного и децентрализованного подходов к управлению роботами?

Основные отличия централизованного и децентрализованного подходов к управлению роботами:

1. Централизованный подход предполагает наличие одного или нескольких лидеров, которые принимают решения за всю группу и передают команды остальным роботам. sites.google.com {10-host} В такой системе сохраняется глобальная информация о состоянии всей системы, а управляющий центр планирует задачи для отдельных членов команды и контролирует весь процесс. {7-host}
2. Децентрализованный подход предполагает, что каждый робот самостоятельно принимает решения на основе локальной информации и обмена данными с соседями. sites.google.com {10-host} В децентрализованных системах каждый робот работает автономно, принимая решения на основе локальных наблюдений и целей без учёта действий и состояний других роботов. new2.intuit.ru

Преимущества централизованного подхода: простота физической и программной реализации, возможность использовать более дешёвые сенсоры и контроллеры на каждом роботе. new2.intuit.ru Недостатки: низкая надёжность (при потере сигнала от управляющей станции роботы начинают ошибаться или прекращают работу), временные задержки при передаче команд управления от верхнего уровня к каждому роботу. new2.intuit.ru Преимущества децентрализованного подхода: высокая надёжность и живучесть системы, способность приспосабливаться к изменениям ситуации в системе «группа–среда» и противостоять прерываниям связи или сбоям. {6-host} Недостатки: повышенные требования к сложности каждого робота и надёжности местных каналов связи между ними, а также необходимость в координации действий роботов при возникновении отказов и конфликтных ситуаций. new2.intuit.ru patents.google.com