Разница между родственными и этимологически родственными словами заключается в следующем:

1. Родственные слова имеют общий корень и близкое значение в современном языке. 1 Например: лес — лесник — лесничий — лесной. 5
2. Этимологически родственные слова — это слова, которые имеют одно и то же или схожее происхождение. 2 Например: напёрсток — перстень. 2

Таким образом, родственные слова — это слова с общим корнем и близким значением в настоящем, а этимологически родственные — слова, которые имели общий корень и близкое значение в прошлом, но со временем разошлись, их связь ослабла или совсем утрачена. 1