В слове «печь» согласный звук «ч» произносится мягко, потому что в русском языке звук [ч’] всегда мягкий, он не имеет твёрдой пары. 4

Это свойство звука связано с историческим фонетическим процессом — палатализацией, при котором средняя часть спинки языка поднимается по направлению к твёрдому небу, что меняет качество согласного и делает его мягким. 1