Какие способы ограничения роста интегральной суммы существуют в ПИД-регуляторе?

Несколько способов ограничения роста интегральной суммы в ПИД-регуляторе:

• Условное интегрирование. elib.gstu.by При больших значениях модуля ошибки интегральную часть регулятора отключают, оставляя только пропорциональную составляющую. elib.gstu.by Интегральная составляющая включается только для устранения небольшой статической ошибки. elib.gstu.by
• Определение минимального и максимального значений накопленного сигнала. fast-project.ru Это позволяет предотвратить неограниченный рост управляющего воздействия. fast-project.ru
• Отслеживание значения ОР. habr.com При выходе за допустимый диапазон (например, 5–95%) останавливать расчёт интегральной суммы и «замораживать» значение. habr.com
• Интегрирование по условию. alexgyver.ru Не интегрировать интегральную сумму, если выход насыщен и интеграл собирается увеличиться по модулю. alexgyver.ru