Основные различия между bare infinitive и to-infinitive:

1. Bare infinitive — это форма глагола без частицы «to». 23 Используется после модальных глаголов (can, may, should, must и т.д.), глаголов восприятия (see, hear) и глаголов, вызывающих действие (make, let). 2
2. To-infinitive — это форма глагола с частицей «to». 13 Используется в качестве подлежащего, дополнения, после определённых глаголов (want, decide, seem) и для выражения цели. 2

Таким образом, bare infinitive используется после модальных глаголов, глаголов восприятия и определённых выражений, а to-infinitive следует за определёнными глаголами, прилагательными и фразами для указания цели или намерения. 1