Для преобразования кватернионов в углы Эйлера можно использовать функцию quat2eul. 1 Она преобразует вращение кватерниона к соответствующим углам Эйлера, порядком по умолчанию для вращений угла Эйлера является «ZYX». 1

Синтаксис функции:

eul = quat2eul(quat)  # преобразует вращение кватерниона quat к соответствующим углам Эйлера eule 1ul = quat2eul(quat, sequence)  # преобразует кватернион в углы Эйлера, задав последовательность вращения оси sequence< 1/code>

Входные параметры:

• quat — модульный кватернион в виде n-by-4 матрицы или вектора n-элемента< 1/li>
• sequence — последовательность вращения оси для углов Эйлера в виде одного из строковых скаляров: «ZYX» (значение по умолчанию), «ZYZ», «XYZ»< 1/li>

Выходные параметры: эйлеровы углы поворота в радианах, возвращённые как n-by-3 массив эйлеровых углов поворота. 1 Каждая строка представляет один набор углов Эйлера. 1

Также для преобразования кватернионов в углы Эйлера можно воспользоваться онлайн-калькуляторами, например, на сайте hiveworkshop.com. 2