Как связаны кватернионы с углами Эйлера в робототехнике?

Кватернионы и углы Эйлера связаны в контексте описания ориентации объектов в робототехнике. quadcopter.dev docs.exponenta.ru

Углы Эйлера (крен, тангаж и рыскание) описывают последовательные вращения объекта вокруг трёх осей координат. quadcopter.dev В основном углы Эйлера применяются в пользовательском интерфейсе, но редко используются в математических расчётах. quadcopter.dev

Кватернион в управляющих алгоритмах — это оптимизированный для расчётов аналог вектора вращения, наиболее часто используемый способ представления ориентации. quadcopter.dev Кватернион можно создать из оси вращения и угла поворота, вектора вращения или углов Эйлера. quadcopter.dev

Таким образом, углы Эйлера и кватернионы выполняют разные функции, при этом кватернионы чаще используются для математических расчётов, а углы Эйлера — для представления ориентации в пользовательском интерфейсе. quadcopter.dev