Применение ПД-регуляторов в современной робототехнике?

ПД-регуляторы широко применяются в современной робототехнике, особенно там, где необходима высокая скорость и стабильность работы. robofinist.ru

Принцип работы: ПД-регулятор определяет, насколько робот отклонился от линии. proiskra.ru Затем с помощью дифференциальной (Д) составляющей сравнивает, на сколько его отклонение сейчас отличается от того, что было в прошлый раз, и эту разницу добавляет к скорости. proiskra.ru Таким образом, на прямой линии Д-составляющая не будет работать, а на повороте она будет добавлять ещё немного скорости, тем самым облегчая прохождение полигона. proiskra.ru

Д-составляющая также препятствует перерегулированию. robofinist.ru При применении пропорционального (П) регулятора существует проблема раскачивания, особенно сильно это проявляется на больших скоростях. robofinist.ru Д-составляющая не позволяет ей возникнуть. robofinist.ru

ПД-регуляторы используются, например, при гонках на трассах без петель, так как в общем случае они позволяют развивать более высокую скорость. edurobots.org