В чем разница между П-регулятором и ПД-регулятором при управлении роботом?

Разница между П-регулятором и ПД-регулятором при управлении роботом заключается в том, что ПД-регулятор включает в себя дополнительную составляющую. proiskra.ru vk.com

П-регулятор (пропорциональный регулятор) оказывает воздействие на исполнительные устройства пропорционально отклонению от установки. robofinist.ru dzen.ru Чем сильнее робот отклоняется от желаемого значения, тем сильнее он будет поворачивать, чтобы скорректировать своё отклонение. robofinist.ru Одна из особенностей П-регулятора — адекватная работа только при небольших ошибках. intuit.ru

ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный регулятор) состоит из П- и Д-компонент. fast-project.ru Сначала он использует П-компоненту и определяет, насколько отклонился от линии. proiskra.ru Затем с помощью Д-компоненты сравнивает, на сколько его отклонение сейчас отличается от того, что было в прошлый раз, и эту разницу добавляет к скорости. proiskra.ru ПД-регулятор реагирует не только на величину отклонения, но и на скорость её изменения. fast-project.ru

Таким образом, ПД-регулятор более эффективен, так как помогает справиться с проблемами, которые возникают при использовании только П-регулятора, например, при движении по сложной линии с поворотами. proiskra.ru