Использование централизованного и децентрализованного управления в робототехнике важно по разным причинам, так как каждый из подходов имеет свои преимущества и недостатки. 14

Централизованное управление предполагает наличие одного или нескольких лидеров, которые принимают решения за всю группу и передают команды остальным роботам. 1 Некоторые преимущества такого подхода:

• Простота физической и программной реализации. 4 Задача решается на одном мощном компьютере, и далее команды рассылаются на всех роботов, что позволяет использовать более дешёвые сенсоры и контроллеры. 4
• Экономия ресурсов. 8 Централизованное управление позволяет сделать остальные устройства группы более простыми и менее энергозатратными для процессов обработки информации. 8

Однако у такого подхода есть и недостатки: низкая надёжность (при потере сигнала от управляющей станции роботы начинают ошибаться или прекращают работу) и временные задержки при передаче команд управления от верхнего уровня к каждому роботу. 4

Децентрализованное управление предполагает, что каждый робот самостоятельно принимает решения на основе локальной информации и обмена данными с соседями. 1 Некоторые преимущества такого подхода:

• Высокая надёжность и более гибкая эффективность всей системы на локальных задачах. 4
• Возможность перераспределения целей между роботами группы в случае выхода из строя некоторых из них. 7

Однако у децентрализованного управления есть и недостатки: повышенные требования к сложности каждого робота и надёжности местных каналов связи между ними, а также отсутствие координации, которое может привести к непреднамеренным взаимодействиям или конфликтам. 4