Как устроена система рулевого управления в робототехнике?

Система рулевого управления в робототехнике может включать в себя разные компоненты, например:

• Управляющую плату. technology.snauka.ru На вход контроллера по каналу радиосвязи поступает сигнал от оператора. technology.snauka.ru В результате декодирования сигнала определяется угол, на который необходимо повернуть рулевой вал, а также направление и скорость движения платформы. technology.snauka.ru
• Операторский пульт. technology.snauka.ru Обычно имеет две основные ручки: управление газом находится справа, а поворотом — слева. technology.snauka.ru Перемещение правой ручки приводит к изменению сигнала, подаваемого в канал управления газом, а левой — в канал управления рулевым валом. technology.snauka.ru
• Механизм вращения рулевого вала. technology.snauka.ru Для этого используют шаговый двигатель с цилиндрическим редуктором и ременную передачу, связывающую рулевой вал с шаговым двигателем. technology.snauka.ru
• Систему управления электрическим двигателем. technology.snauka.ru Включает в себя контроллер двигателя и набор реле, позволяющий переключать направление течения тока через ротор электродвигателя. technology.snauka.ru Реле коммутируют обмотки двигателя по команде оператора. technology.snauka.ru

Также существует рулевой привод Аккермана, который состоит из двух ведущих и двух рулевых колёс. amperka.ru Ведущая пара колёс отвечает за движение робота, а рулевые колёса — за повороты. amperka.ru Чтобы избежать заноса и скольжения, при повороте внутреннее колесо поворачивается на больший угол, чем внешнее. amperka.ru