В чем заключаются основные отличия между твердыми и мягкими гласными?

Возможно, имелись в виду согласные звуки, а не гласные.

Основные отличия твёрдых и мягких согласных заключаются в положении языка при их произношении: wika.tutoronline.ru skysmart.ru

• Твёрдые произносятся с отступлением языка от нёба, при этом язык не делает дополнительных движений. skysmart.ru Примеры твёрдых звуков: [б], [в], [г]. skysmart.ru
• Мягкие произносятся с подъёмом языка, при этом середина языка приподнимается, а кончик приближается к зубам. wika.tutoronline.ru skysmart.ru Примеры мягких звуков: [б’], [в’], [г’]. skysmart.ru

Ещё несколько признаков, по которым можно отличить твёрдые и мягкие согласные:

• Мягкость предыдущего согласного показывают гласные е, ё, и, ю, я. wika.tutoronline.ru
• Твёрдость предыдущего согласного показывают гласные а, о, у, ы, э. wika.tutoronline.ru
• Если в слове есть два согласных подряд, первый из них всегда будет твёрдым. wika.tutoronline.ru Исключение: если второй из двух согласных это [з’], [с’], [н’], [т’], [л’], [ч’] или [щ’], первый звук смягчается. wika.tutoronline.ru
• Если буква согласного звука стоит в конце слова, а после неё идёт мягкий знак, согласный звук будет мягким. wika.tutoronline.ru

В русском языке есть согласные, которые не имеют пар по твёрдости: всегда твёрдые согласные — это [ж], [ш], [ц]; всегда мягкие согласные — [й’], [ч’], [щ’]. wika.tutoronline.ru