Возможно, имелись в виду согласные звуки, а не гласные.

Основные отличия твёрдых и мягких согласных заключаются в положении языка при их произношении: 13

• Твёрдые произносятся с отступлением языка от нёба, при этом язык не делает дополнительных движений. 3 Примеры твёрдых звуков: [б], [в], [г]. 3
• Мягкие произносятся с подъёмом языка, при этом середина языка приподнимается, а кончик приближается к зубам. 13 Примеры мягких звуков: [б’], [в’], [г’]. 3

Ещё несколько признаков, по которым можно отличить твёрдые и мягкие согласные:

• Мягкость предыдущего согласного показывают гласные е, ё, и, ю, я. 1
• Твёрдость предыдущего согласного показывают гласные а, о, у, ы, э. 1
• Если в слове есть два согласных подряд, первый из них всегда будет твёрдым. 1 Исключение: если второй из двух согласных это [з’], [с’], [н’], [т’], [л’], [ч’] или [щ’], первый звук смягчается. 1
• Если буква согласного звука стоит в конце слова, а после неё идёт мягкий знак, согласный звук будет мягким. 1

В русском языке есть согласные, которые не имеют пар по твёрдости: всегда твёрдые согласные — это [ж], [ш], [ц]; всегда мягкие согласные — [й’], [ч’], [щ’]. 1