Разница между walk и go в современном английском языке заключается в следующем:

• Walk — идти, ходить пешком. 34 В отличие от go, этот глагол не может подразумевать передвижение на транспорте. 2
• Go — идти, ехать, перемещаться. 23 Слово более общее и обозначает любое перемещение в пространстве, неважно, происходит это пешком или посредством какого-то транспортного средства. 1