Разница между паронимами «опаздывать» и «опоздать» заключается в том, что глаголы «опаздывать» используются для длительного или повторяющегося действия, а «опоздать» — для однократного. 1

«Опаздывать» — глагол несовершенного вида, он выражает незавершённое или незаконченное действие и отвечает на вопрос «что делать?». 3 «Опоздать» — глагол совершенного вида, он выражает законченное действие и отвечает на вопрос «что сделать?». 3

Примеры употребления: «Поторопись! Мы опаздываем!» (длительное действие в момент речи) и «Его нет! Он опять опоздал!» (однократное законченное действие в прошлом). 1