Отличие составного глагольного сказуемого от простого глагольного заключается в их структуре:

• Простое глагольное сказуемое состоит из одного глагола. 3 Например: «Артист запел после аплодисментов». 1
• Составное глагольное сказуемое состоит из двух глаголов — вспомогательного и основного. 1 Основная часть выражает лексическое значение через неопределённую форму глагола (инфинитив), а вспомогательная — время и наклонение глагола. 2 Например: «Артист начал петь после аплодисментов». 1

Таким образом, простое глагольное сказуемое включает в структуре один глагол, а составное глагольное — два и более. 1

Также действие инфинитива в составном глагольном сказуемом должно относиться к подлежащему. 2 Если инфинитив относится к другому члену предложения, то перед нами не составное глагольное сказуемое, а простое сказуемое и объектный инфинитив. 2