Отличие прямой и обратной задачи кинематики заключается в следующем:

1. Прямая задача позволяет по заданному закону изменения координаты (радиус-вектора) тела (материальной точки) определить скорость тела и его ускорение в любой момент времени. 1
2. Обратная задача позволяет определить закон изменения координаты тела и его траекторию движения, если известны закон изменения во времени и пространстве ускорения тела и начальные условия, то есть численные значения скорости и ускорения в начальный момент времени. 1

Таким образом, прямая задача описывает нахождение рабочего органа манипулятора при заданных углах его звеньев, а обратная задача — наоборот, какие параметры необходимо задать звеньям манипулятору, чтобы его рабочий орган оказался в заданном положении. 2