Как используются знания о кинематике в современной робототехнике?

Знания о кинематике в современной робототехнике используются для планирования и управления движением роботов, а также для расчёта сил привода и крутящих моментов. en.wikipedia.org

Некоторые области применения:

• Описание геометрии робота-манипулятора. books.ifmo.ru Для этого используют кинематическую схему (кинематическую цепь) — графическое изображение последовательности звеньев манипулятора, соединённых между собой сочленениями. books.ifmo.ru
• Решение прямой и обратной задач кинематики. books.ifmo.ru Прямая задача заключается в расчёте координат положения и ориентации системы координат, связанной со схватом или рабочим инструментом, при заданном наборе обобщённых координат манипулятора. books.ifmo.ru Обратная задача — в расчёте набора обобщённых координат манипулятора при заданных координатах положения и ориентации рабочего органа в пространстве. books.ifmo.ru
• Планирование движения робота. books.ifmo.ru Эта задача осложняется конфигурацией самого робота и связями между его звеньями, а также конфигурацией рабочего пространства, которое может иметь дополнительные запрещённые зоны, вызванные особенностями технологического процесса. books.ifmo.ru
• Предотвращение сингулярностей, избыточностью, столкновений. en.wikipedia.org Также кинематика роботов занимается кинематическим синтезом роботов. en.wikipedia.org

Для решения задач кинематики в робототехнике используются методы искусственного интеллекта, математического моделирования и системного анализа. www.dissercat.com new-disser.ru

Пользователь

Время добавления