Отличие между модальным глаголом dürfen и лексическим глаголом gehen заключается в их значении и употреблении:

• dürfen — модальный глагол, который выражает разрешение, право действовать, вежливость, просьбу, рекомендацию, а в отрицательных предложениях — запрет или совет, как не стоит поступать 234;
• gehen — лексический глагол, обозначающий действие, например, «идти». 13

Таким образом, dürfen указывает на возможность совершения действия, а gehen — на само действие, в то время как dürfen выражает отношение говорящего к этой возможности (разрешение или запрет). 34