Каковы основные различия в использовании фраз 'I can go', 'I could go' и 'Can I come' в английском языке?

Возможно, имелись в виду различия между модальными глаголами can, could и их использованием в предложениях.

Can и could показывают способность или возможность что-то сделать, но имеют разные значения. upupenglish.ru

• Can используется, когда речь идёт о физической способности что-либо делать в настоящее время. engblog.ru Например: «I can go» — «Я могу пойти». upupenglish.ru
• Could — форма прошедшего времени can, которая обозначает способность делать что-то в прошлом. upupenglish.ru engblog.ru Пример: «I could go» — «Я мог пойти». upupenglish.ru

Can также выражает возможность что-то сделать согласно правилам и законам. skyeng.ru С его помощью можно попросить что-то и дать разрешение. skyeng.ru Пример: «Can I come?» — «Могу ли я прийти?». upupenglish.ru

Таким образом, основное различие между указанными фразами в том, что can указывает на текущее умение, could — на умение в прошлом, а Can I come? — на запрос разрешения на совершение действия.