Правила написания наречий с приставкой недо-:

• Слитно пишется, если слово имеет значение неполноты, недостаточности. 4 Например: «недорого», «недолеко», «недоуменно». 4
• Раздельно пишется, если слово имеет значение не доведённого до конца действия. 4 Например: «не до конца», «не договорились», «не дошли до конца». 4

Также не пишется слитно, если наречие оканчивается на -о и его можно заменить синонимом без не. 3 Например: «нелегко» (тяжело), «неплохо» (хорошо). 3

Важно отличать приставку недо- от сочетания частицы не со словами с приставкой. 1