Какие практические примеры можно использовать для проверки работы ROS 2 Iron на Ubuntu 24.04?

Один из практических примеров, который можно использовать для проверки работы ROS 2 Iron на Ubuntu 24.04, — демонстрация «Talker/Listener». markaicode.com pietropoluzzi.it

Чтобы запустить пример, нужно: markaicode.com

1. В одном терминале запустить узел talker: ros2 run demo_nodes_cpp talker. markaicode.com
2. В другом терминале запустить узел listener: ros2 run demo_nodes_cpp listener. markaicode.com

После этого между узлами должны начать передаваться сообщения. markaicode.com

Ещё для визуализации системы ROS 2 можно использовать инструмент rqt_graph. markaicode.com husarion.com Он позволяет увидеть поток данных между разными узлами системы, а также получить важную информацию о темах, например тип сообщения, его название и частоту публикации. husarion.com