Да, слово «валяй» употребляется. 24

Оно может использоваться в следующих значениях:

• Побуждение, призыв к действию. 24 Например: «Валяй начинай!». 1
• Приказ совершить какое-либо действие. 24
• Одобрение чего-либо, согласие с чем-либо. 24 По значению соответствует словам «хорошо», «ладно», «пусть будет так». 24

Также существует выражение «валяй-ка», которое употребляется при выражении смягчённого приказания совершить какое-либо действие. 2

Таким образом, слово «валяй» имеет несколько вариантов употребления и не является устаревшим.