В чем заключаются особенности составления маршрутов для робототехнических устройств?

Некоторые особенности составления маршрутов для робототехнических устройств:

• Разделение маршрута на глобальный и локальный. habr.com Глобальный маршрут — это список целевых точек для обхода местности или цель возврата на базу. habr.com Локальный маршрут строится, когда ультразвуковые датчики или бампер обнаружили препятствие. habr.com
• Использование алгоритмов избегания препятствий. habr.com Например, метод потенциального поля предполагает, что со стороны целевой точки на робота действуют силы притяжения, а со стороны препятствий — силы отталкивания. dspace.kpfu.ru Робот движется по линии градиента в направлении минимума потенциального поля. dspace.kpfu.ru
• Учёт карты окружающей среды. proglib.io Робот планирует маршрут с учётом карты, постоянно сопоставляя её с данными, полученными от устройств навигации. books.ifmo.ru
• Использование алгоритма быстрого исследования случайного дерева (RRT). proglib.io yandex.ru Он позволяет находить маршруты с учётом карты окружения с препятствиями и стартовой позиции робота. proglib.io