Некоторые особенности составления маршрутов для робототехнических устройств:

• Разделение маршрута на глобальный и локальный. 1 Глобальный маршрут — это список целевых точек для обхода местности или цель возврата на базу. 1 Локальный маршрут строится, когда ультразвуковые датчики или бампер обнаружили препятствие. 1
• Использование алгоритмов избегания препятствий. 1 Например, метод потенциального поля предполагает, что со стороны целевой точки на робота действуют силы притяжения, а со стороны препятствий — силы отталкивания. 4 Робот движется по линии градиента в направлении минимума потенциального поля. 4
• Учёт карты окружающей среды. 2 Робот планирует маршрут с учётом карты, постоянно сопоставляя её с данными, полученными от устройств навигации. 3
• Использование алгоритма быстрого исследования случайного дерева (RRT). 25 Он позволяет находить маршруты с учётом карты окружения с препятствиями и стартовой позиции робота. 2