В чем заключается разница между прямой и обратной кинематикой в робототехнике?

Разница между прямой и обратной кинематикой в робототехнике заключается в том, как они определяют параметры движения робота. brstu.ru {6-host}

Прямая кинематика — это вычисление положения рабочего органа манипулятора по его кинематической схеме и заданной ориентации его звеньев. brstu.ru Суть прямой кинематики в том, что воздействие передаётся по иерархической цепочке сверху вниз, то есть дочерние сегменты движутся относительно родительских. ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru

Обратная кинематика, в свою очередь, — это вычисление углов по заданному положению рабочего органа и известной схеме его кинематики. brstu.ru Обратная кинематика определяет, какие параметры необходимо задать звеньям манипулятору, чтобы его рабочий орган оказался в заданном положении. brstu.ru

Таким образом, прямая кинематика отвечает на вопрос, каким будет результат при определённых входных данных (команде управления), а обратная кинематика — на вопрос, каковы необходимые входные данные при определённом желаемом выходе. {7-host}

Решение обратной задачи кинематики сложнее, чем прямой. cyberleninka.ru {9-host} Это связано с тем, что при решении обратной задачи может возникнуть кинематическая неопределённость: одному и тому же положению рабочего органа в пространстве могут соответствовать разные конфигурации робота. books.ifmo.ru {9-host}