Разница между прямой и обратной кинематикой в робототехнике заключается в том, как они определяют параметры движения робота. 46

Прямая кинематика — это вычисление положения рабочего органа манипулятора по его кинематической схеме и заданной ориентации его звеньев. 4 Суть прямой кинематики в том, что воздействие передаётся по иерархической цепочке сверху вниз, то есть дочерние сегменты движутся относительно родительских. 25

Обратная кинематика, в свою очередь, — это вычисление углов по заданному положению рабочего органа и известной схеме его кинематики. 4 Обратная кинематика определяет, какие параметры необходимо задать звеньям манипулятору, чтобы его рабочий орган оказался в заданном положении. 4

Таким образом, прямая кинематика отвечает на вопрос, каким будет результат при определённых входных данных (команде управления), а обратная кинематика — на вопрос, каковы необходимые входные данные при определённом желаемом выходе. 7

Решение обратной задачи кинематики сложнее, чем прямой. 39 Это связано с тем, что при решении обратной задачи может возникнуть кинематическая неопределённость: одному и тому же положению рабочего органа в пространстве могут соответствовать разные конфигурации робота. 19