Принцип работы подводной лодки основан на управлении плавучестью. 1 Лодка может плавать, потому что вес воды, которую она вытесняет, равен её весу. 1 Это вытеснение воды создаёт направленную вверх силу, которая действует противоположно силе тяжести, тянущей судно вниз. 1

Для контроля плавучести подводная лодка оснащена балластными и вспомогательными цистернами, которые могут поочерёдно заполняться водой или воздухом: 12

• На поверхности балластные цистерны заполняются воздухом, общая плотность лодки меньше, чем у окружающей воды. 12
• Для погружения балластные цистерны заполняются водой, а воздух выгоняется, пока общая плотность судна не станет больше, чем у воды, и лодка начинает погружаться (отрицательная плавучесть). 12
• Для всплытия сжатый воздух поступает из воздушных баллонов в балластные цистерны, и вода вытесняется из лодки, пока её общая плотность не станет меньше плотности окружающей воды (положительная плавучесть), и лодка поднимается на поверхность. 12

Кроме того, подводная лодка может управлять движением в воде, используя хвостовой руль для поворота и гидропланы для управления углом наклона носовой части лодки к корме. 12