В чем заключается принцип работы PID-регуляторов?

Принцип работы ПИД-регулятора (пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора) основан на формировании управляющего сигнала, который является суммой трёх слагаемых (составляющих): www.vesper.ru

1. Пропорциональная составляющая (P). www.vesper.ru www.iek.ru Это значение, пропорциональное разности между заданным и текущим значением. www.iek.ru Чем больше разность, тем больше составляющая. www.iek.ru Когда заданное и текущее значения выравниваются, управляющий сигнал равен нулю. www.iek.ru
2. Интегрирующая составляющая (I). www.vesper.ru www.iek.ru Она пропорциональна интегралу по времени от отклонения регулируемой величины. www.vesper.ru www.iek.ru Интегрирующая составляющая позволяет со временем учесть статическую ошибку. www.iek.ru
3. Дифференциальная составляющая (D). www.vesper.ru www.iek.ru Она увеличивается и уменьшается вместе с воздействиями внешней среды и предназначена для противодействия отклонениям от заданного значения, которые прогнозируются в будущем. www.iek.ru

Эти составляющие формируются соответствующими блоками программного модуля ПИД-регулятора. www.vesper.ru

Принцип работы ПИД-регулятора на примере регулирования температуры: www.cta.ru

1. ПИД-регулятор получает сигнал переменной процесса, сравнивает его с уставкой и вычисляет разницу между двумя сигналами, также называемую ошибкой. www.cta.ru
2. Затем на основании величины ошибки и констант настройки ПИД-регулятора контроллер рассчитывает соответствующий выходной сигнал, который устанавливает регулирующий клапан в правильное положение для поддержания температуры на заданном уровне. www.cta.ru Если температура поднимется выше заданного значения, контроллер уменьшит степень открытия клапана, и наоборот. www.cta.ru