В чем заключается принцип работы автономной навигации у робота с omnidirectional колесами?

Принцип работы автономной навигации робота с omnidirectional-колёсами заключается в возможности движения в разных направлениях: вперёд, назад, вбок и по диагонали. www.programmingelectronics.com

Это достигается за счёт контроля за вращением каждого колеса и активацией роликов. www.programmingelectronics.com Некоторые варианты движения и их реализация:

• Вращение вокруг оси. www.programmingelectronics.com Все колёса вращаются в одном направлении. www.programmingelectronics.com Угол в 45 градусов вызывает круговое движение. www.programmingelectronics.com
• Движение вперёд или назад. www.programmingelectronics.com Колёса с одной стороны вращаются в одном направлении, а с другой — в противоположном, так поддерживается баланс движения в разных направлениях. www.programmingelectronics.com
• Движение вбок. www.programmingelectronics.com Верхние колёса вращаются в одном направлении, а нижние — в другом. www.programmingelectronics.com
• Движение по диагонали. www.programmingelectronics.com Для такого движения нужно привести в действие только два колеса, которые расположены по диагонали. www.programmingelectronics.com

Для оценки положения робота на карте навигационная система использует обобщённый фильтр Калмана, в котором объединяются данные от нескольких датчиков. kit-e.ru