Принцип работы автономной навигации робота с omnidirectional-колёсами заключается в возможности движения в разных направлениях: вперёд, назад, вбок и по диагонали. 2

Это достигается за счёт контроля за вращением каждого колеса и активацией роликов. 2 Некоторые варианты движения и их реализация:

• Вращение вокруг оси. 2 Все колёса вращаются в одном направлении. 2 Угол в 45 градусов вызывает круговое движение. 2
• Движение вперёд или назад. 2 Колёса с одной стороны вращаются в одном направлении, а с другой — в противоположном, так поддерживается баланс движения в разных направлениях. 2
• Движение вбок. 2 Верхние колёса вращаются в одном направлении, а нижние — в другом. 2
• Движение по диагонали. 2 Для такого движения нужно привести в действие только два колеса, которые расположены по диагонали. 2

Для оценки положения робота на карте навигационная система использует обобщённый фильтр Калмана, в котором объединяются данные от нескольких датчиков. 1