Основное различие между аппаратным и программно-аппаратным уровнями в системах управления заключается в роли и составе компонентов:

• Аппаратный уровень включает физические компоненты системы, такие как процессоры, контроллеры, а также цифровую часть систем. 1
• Программно-аппаратный уровень включает в себя как аппаратные, так и программные элементы, например, специализированное программное обеспечение для разработки, отладки и исполнения программ управления локальными контроллерами. 2

Таким образом, аппаратный уровень отвечает за физические аспекты системы, а программно-аппаратный — за взаимодействие аппаратных и программных компонентов для выполнения задач управления. 12

При этом с развитием электроники и программирования граница между аппаратным и программным обеспечением всё больше размывается, так как появляются новые подуровни в аппаратно-программной архитектуре устройств. 1