В чём преимущества и недостатки различных подходов к групповому управлению БПЛА?

Некоторые подходы к групповому управлению БПЛА и их особенности:

Централизованное управление. www.xn----8sbempclcwd3bmt.xn--p1ai moluch.ru Группа БПЛА рассматривается как единое целое, все команды формируются на пункте управления. sccs.intelgr.com Преимущество такого подхода — простота организации. www.xn----8sbempclcwd3bmt.xn--p1ai Однако есть и недостатки: сложность взаимодействия группы для достижения конечной цели в условиях заранее неопределённой и динамически изменяющейся среды. www.xn----8sbempclcwd3bmt.xn--p1ai

Децентрализованное управление. www.xn----8sbempclcwd3bmt.xn--p1ai moluch.ru Индивидуальные команды для каждого БПЛА формируются внутри группы, обеспечивая достижение общей цели. sccs.intelgr.com Преимущество такого подхода — высокая надёжность и живучесть группы, так как функции вышедших из строя участников могут быть оперативно перераспределены между оставшимися исправными элементами. sccs.intelgr.com Однако децентрализованное управление требует более сложных алгоритмов управления и развитой аппаратной части, которая должна обеспечивать ресурсоёмкие вычисления в режиме реального времени. moluch.ru

Иерархическая организация. www.xn----8sbempclcwd3bmt.xn--p1ai Применяется, когда необходимо управлять большой группой БПЛА, решающих одну крупную целевую задачу, которую можно декомпозировать на несколько не связанных (или слабосвязанных) между собой подзадач. www.xn----8sbempclcwd3bmt.xn--p1ai

Метод «ведущий-ведомые». www.dissercat.com В такой системе нет обратной связи от ведомых аппаратов, а выход из строя ведущего БПЛА ведёт к потере формы. www.dissercat.com

Подход на основе виртуальных структур. www.dissercat.com В первоначальном варианте не предполагает обратную связь от объектов управления и чувствителен к внешним возмущениям, вследствие чего теряется точность выдерживания строя. www.dissercat.com