В чем особенности моделирования движения промышленных роботов-манипуляторов?

Некоторые особенности моделирования движения промышленных роботов-манипуляторов:

• Высокая размерность математической модели электромеханической системы. www.mtas.ru
• Нестационарность модели, то есть зависимость от конфигурации манипулятора. www.mtas.ru
• Взаимосвязанность степеней подвижности и их влияние друг на друга. www.mtas.ru
• Наличие нелинейностей, в том числе разрывных зависимостей типа сухого трения. www.mtas.ru
• Ограничения на управляющие воздействия и фазовые переменные. www.mtas.ru
• Неполнота информации о внешних возмущениях, а часто и о собственных параметрах системы и операторе объекта управления. www.mtas.ru
• Отсутствие информации о некоторых компонентах вектора состояния при неполном комплекте измерительных устройств. www.mtas.ru

Для моделирования движения промышленных роботов-манипуляторов используют специализированные инструменты, например MATLAB и Simulink. www.mathworks.com Они позволяют, в частности:

• интегрировать механические конструкции с моделями электрической системы; www.mathworks.com
• анализировать энергопотребление для выбора наиболее эффективной конструкции и траектории движения; www.mathworks.com
• разрабатывать алгоритмы управления роботом и моделировать с помощью модели робота, включая среду 3D-моделирования. www.mathworks.com
• проверять модели роботов в реальных имитационных средах путём взаимодействия с 3D-физическими симуляторами. www.mathworks.com