Некоторые особенности моделирования движения промышленных роботов-манипуляторов:

• Высокая размерность математической модели электромеханической системы. 1
• Нестационарность модели, то есть зависимость от конфигурации манипулятора. 1
• Взаимосвязанность степеней подвижности и их влияние друг на друга. 1
• Наличие нелинейностей, в том числе разрывных зависимостей типа сухого трения. 1
• Ограничения на управляющие воздействия и фазовые переменные. 1
• Неполнота информации о внешних возмущениях, а часто и о собственных параметрах системы и операторе объекта управления. 1
• Отсутствие информации о некоторых компонентах вектора состояния при неполном комплекте измерительных устройств. 1

Для моделирования движения промышленных роботов-манипуляторов используют специализированные инструменты, например MATLAB и Simulink. 2 Они позволяют, в частности:

• интегрировать механические конструкции с моделями электрической системы; 2
• анализировать энергопотребление для выбора наиболее эффективной конструкции и траектории движения; 2
• разрабатывать алгоритмы управления роботом и моделировать с помощью модели робота, включая среду 3D-моделирования. 2
• проверять модели роботов в реальных имитационных средах путём взаимодействия с 3D-физическими симуляторами. 2