В чем особенности движения роботов по неровным поверхностям?

Некоторые особенности движения роботов по неровным поверхностям:

• Повышенные вибрации. habr.com Движение роботов на Mecanum колёсах по неровной поверхности создаёт вибрации, что снижает энергоэффективность. habr.com
• Затруднение управления. habr.com Камни, песок и грязь могут заблокировать или изменить скорость вращения роликов, меняя конфигурацию мобильного робота. habr.com
• Соскальзывание с наклонной поверхности. habr.com Даже если заблокировать вращение колёс, из-за роликов платформа будет скатываться с наклона под углом. habr.com
• Неэффективное торможение. habr.com Ролики проскальзывают, и в экстренной ситуации при высокой скорости робот может заблокировать колёса, но по инерции продолжит движение. habr.com
• Малая площадь контакта колеса с поверхностью. habr.com В отличие от обычного колеса, особенно с резиновой покрышкой, у роликов Mecanum малая площадь контакта с поверхностью. habr.com

Чтобы решить эти проблемы, учёные разработали методы управления движением роботов по сложным поверхностям. science.mail.ru Например, специалисты Московского физико-технического института (МФТИ) предложили метод двухшагового предвидения. robotunion.ru minobrnauki.gov.ru Робот планирует не только ближайший шаг, но и следующий за ним, что повышает устойчивость на неровном рельефе. robotunion.ru minobrnauki.gov.ru