Почему в мобильных роботах с дифференциальным приводом для точного позиционирования недостаточно только энкодеров на моторах?

В мобильных роботах с дифференциальным приводом для точного позиционирования одних только энкодеров на моторах недостаточно по нескольким причинам:

• Двигатели вращаются с разными скоростями. robot-kit.ru Чтобы добиться приемлемой точности движения на длинной траектории, траекторию нужно разбить на множество участков. robot-kit.ru Тогда робот будет перемещаться небольшими отрезками, и разница в скоростях вращения колёс будет не так заметна. robot-kit.ru
• Скорость вращения изменяется из-за просаживания напряжения питания. robot-kit.ru
• Робот останавливается не сразу, колёса ещё некоторое время продолжают вращаться, что сказывается на точности управления. robot-kit.ru
• Движение робота ровно невозможно по ряду причин, среди которых небольшая разница характеристик моторов, смещённый центр тяжести, проскальзывание колёс. mosrobotics.ru

Для улучшения управляемости системы в мобильных роботах с дифференциальным приводом используют датчики угла поворота, которые устанавливаются на выходные валы приводов. robot-kit.ru Однако они не являются панацеей, так как существует множество факторов, мешающих точной отработке движений. robot-kit.ru