Почему сложно реализовать движение в любом направлении с места без разворота у колесных роботов?

Сложность реализации движения в любом направлении с места без разворота у колёсных роботов связана с тем, что колёсные конструкции позволяют двигаться только в двух направлениях, находящихся в плоскости колёс. 12

Для достижения более высокого уровня манёвренности нужны колёса, которые могут двигаться более чем в одном направлении. 3 Такие колёса обычно используют в разнонаправленных роботах, которые могут перемещаться в любом направлении по плоскости земли независимо от ориентации робота вокруг его вертикальной оси. 3

Однако есть и исключения: например, конфигурация с четырьмя роликовыми колёсами, в которой каждое роликовое колесо активно управляется. 3 В такой конфигурации, даже если колёса катка направлены перпендикулярно желаемому направлению движения, робот всё равно может двигаться в нужном направлении, управляя этими колёсами. 3