Несколько причин, по которым роботу может быть сложно двигаться по прямой линии:

• Разница показаний датчиков. 2 В реальных условиях они практически никогда не показывают одинаковые значения на одном объекте. 2 Эта разница, умноженная на пропорциональный коэффициент, может вызывать постоянное движение робота по дуге. 2
• Инертность моторов. 5 Если выставить высокую скорость моторов, робот может вылетать с трека, не успевая отреагировать на поворот. 5 Это связано с тем, что моторы не умеют тормозить мгновенно. 5
• Качество поверхности. 1 На движение робота по прямой линии влияют чистота и гладкость поверхности, по которой он едет. 1
• Изношенность мотора. 1 Мотор должен преодолевать трение большого колеса и шкивов с шинами. 1

Для решения проблемы можно, например, подкорректировать значения датчиков вручную или автоматически перед началом движения робота. 2 Также для движения по прямой линии можно использовать различные датчики, например GPS, магнитометр или инерциальный измерительный блок (встроенный гироскоп и акселерометр). 4