Подводные лодки способны опускаться и подниматься в вертикальном направлении благодаря системе погружения и всплытия. 2 Это комплекс устройств и механизмов, который состоит из балластных и вспомогательных цистерн, соединительных трубопроводов и арматуры. 2

При погружении балластные цистерны заливаются водой, и воздух в них выпускается до тех пор, пока общая плотность лодки не станет больше, чем у окружающей воды, и она не начнёт тонуть (отрицательная плавучесть). 1

При всплытии сжатый воздух поступает из воздушных баллонов в балластные цистерны, и вода вытесняется из лодки до тех пор, пока её общая плотность не станет меньше окружающей воды (положительная плавучесть) и лодка не поднимется. 1

Кроме того, на корме подводной лодки есть подвижные гидропланы (глиссеры), которые помогают регулировать угол погружения: вода проходит над кормой, что заставляет её подниматься вверх, за счёт этого подводная лодка опускается вниз. 3