Подводные лодки используют изменение плотности для погружения и подъёма, основываясь на законе Архимеда: тело не будет тонуть в воде, если его средняя плотность будет меньше плотности воды, и тонет, если её больше. 2

Для погружения подлодки балластные цистерны заполняются водой, а воздух выгоняется, пока общая плотность судна не станет больше, чем у воды, и подводная лодка начинает погружаться (отрицательная плавучесть). 1

Для подъёма на поверхность сжатый воздух вытекает из воздушных ёмкостей в балластные цистерны, и вода вытесняется из подводной лодки, пока её общая плотность не будет меньше, чем у окружающей воды (положительная плавучесть), и подводная лодка всплывает. 1