Каковы преимущества использования деревьев поведения в робототехнике?

Некоторые преимущества использования деревьев поведения в робототехнике:

• Формальность. habr.com Деревья поведения имеют более простую и понятную структуру, что облегчает программирование поведения машины. habr.com
• Модульность. robossembler.org Можно менять логику без модификаций узлов исполнения и свободно масштабировать проекты. dtf.ru
• Возможность добавлять и удалять узлы даже в процессе работы программы. habr.com
• Разбиение дерева с большим числом состояний на мелкие поддеревья. habr.com Это упрощает «ориентирование на местности» и поиск багов. habr.com
• Отказоустойчивость. robossembler.org Такой подход присущ производству, что важно для робототехники. robossembler.org
• Простота понимания структуры. dtf.ru en.m.wikipedia.org Это снижает вероятность появления ошибок при проектировании и разработке. dtf.ru