Каковы преимущества и недостатки различных методов SLAM для навигации в закрытых помещениях?

Некоторые методы SLAM (Simultaneous Location and Mapping, одновременная локализация и построение карты) для навигации в закрытых помещениях и их особенности:

Визуальный SLAM (vSLAM). aeromotus.ru mosregdata.ru Использует камеры для анализа изображений и построения карты. mosregdata.ru Преимущества: легко распознаёт ориентиры в пространстве, система дешёвая, лёгкая и простая для установки. aeromotus.ru Недостатки: имеет ограничения по условиям освещения и скорости движения устройства, не всегда эффективен в присутствии облаков, тумана и других климатических явлений. aeromotus.ru

LiDAR SLAM. aeromotus.ru mosregdata.ru Применяет лазерные сканеры для точного измерения расстояний до объектов. mosregdata.ru Преимущества: датчик не зависит от изменений освещённости. aeromotus.ru Недостатки: сопоставление облаков точек LiDAR обычно требует высокой вычислительной мощности. aeromotus.ru

Другие методы SLAM включают акустический SLAM (с использованием микрофонов), тактильный SLAM, радарный SLAM и wifi-SLAM (определение по близким точкам доступа wifi). aeromotus.ru Для повышения точности считается объединение на устройстве нескольких типов датчиков. aeromotus.ru

Некоторые преимущества SLAM для навигации в закрытых помещениях:

• работает в условиях отсутствия GPS; mosregdata.ru
• обеспечивает высокую точность в динамичных средах; mosregdata.ru
• поддерживает автономность и адаптивность. mosregdata.ru

Некоторые недостатки SLAM:

• высокая вычислительная нагрузка требует мощных процессоров; mosregdata.ru
• ошибки сенсоров могут привести к накоплению неточностей (дрейф); mosregdata.ru
• сложность обработки данных в реальном времени. mosregdata.ru

Также есть мнение, что метод построения карты с лидара позволяет построить более наглядную схему помещения, на которой будут видны все стены, объёмная мебель, перегородки и прочие объекты. habr.com Однако у таких карт есть существенный недостаток — лидар сканирует только одну 2D плоскость, расположенную на каком-либо зафиксированном уровне. habr.com

Метод построения карты с использованием камер глубины изначально способен сканировать объёмное пространство. habr.com В таком случае алгоритм будет наносить на карту проекции всех объектов, которые он сканирует в процессе движения устройства. habr.com В результате полученная карта будет менее наглядная, но более полноценная и безопасная для передвижений устройства. habr.com