Каким образом осуществляется обход препятствий мобильным роботом в лабиринте?

Для обхода препятствий мобильным роботом в лабиринте используются различные алгоритмы, например:

• Метод гипотезы и теста. ea.donntu.ru:8080 Робот предлагает гипотезу относительно пути-кандидата между начальной и конечной точками траектории движения. ea.donntu.ru:8080 Затем набор направлений вдоль этого пути тестируется на возможность столкновений. ea.donntu.ru:8080 Если столкновение возможно, то с целью определения пути обхода исследуется препятствие, которое может вызвать это столкновение. ea.donntu.ru:8080
• Челночный алгоритм обхода. ea.donntu.ru:8080 Робот пытается обойти фигуру, совершая горизонтальные челночные движения от границы до границы. ea.donntu.ru:8080 Встретив препятствие, он меняет строку либо переходит вверх или вниз в зависимости от состояния регистровой памяти. ea.donntu.ru:8080
• Использование нечёткой логики. ea.donntu.ru:8080 Данные от сенсоров о расстоянии до препятствия и направлении к нему обрабатываются согласно табличным правилам, и полученные данные в виде управляющих сигналов поступают на приводы робота. ea.donntu.ru:8080

Также существует двухуровневая архитектура планирования пути, где глобальный планировщик занимается долгосрочным планированием пути, используя доступную информацию о местности, а локальный планировщик реагирует на возникающие препятствия. intsysjournal.org