В современных промышленных роботах используются вращательные кинематические пары основного механизма. 13
Также в таких роботах применяются устройства поворота звеньев манипулятора, которые включают в себя опоры вращения, передачи, двигатели, датчики момента и угла поворота выходного звена и другие элементы. 3