Какие существуют стратегии навигации роботов в неизвестной местности?

Некоторые стратегии навигации роботов в неизвестной местности:

• Глобальная навигация. imuk.pnzgu.ru Определение абсолютных координат робота при движении по длинным маршрутам. imuk.pnzgu.ru Для этого используют GPS или ГЛОНАСС. imuk.pnzgu.ru Обладает высокой точностью (погрешность 1–3 м), но не подходит для замкнутой среды. imuk.pnzgu.ru
• Локальная навигация. imuk.pnzgu.ru Определение текущего положения робота относительно некоторой точки, обычно стартовой. imuk.pnzgu.ru Актуально для роботов, выполняющих задания в пределах заранее известной области. imuk.pnzgu.ru Недостаток — низкая точность (погрешность может достигать 150 м). imuk.pnzgu.ru
• Персональная навигация. imuk.pnzgu.ru Определение роботом частей собственной конструкции и взаимодействие с ближайшими объектами. imuk.pnzgu.ru Подходит для роботов с манипуляторами на борту, например, при использовании энкодеров, ориентации по меткам, движении вдоль линии. imuk.pnzgu.ru Недостаток — отсутствие гибкости системы. imuk.pnzgu.ru
• SLAM-методы (одновременная локализация и построение карты). imuk.pnzgu.ru Позволяют построить карту пространства, структура которого заранее неизвестна, и определить позицию робота на ней. imuk.pnzgu.ru Использование SLAM-методов позволяет оптимизировать траекторию движения робота, но только в условиях статического пространства. imuk.pnzgu.ru
• Метод слежения за ориентирами. intuit.ru Робот обнаруживает и распознаёт ориентиры (искусственные или естественные) на изображении с камеры и отслеживает их в последующих сценах. intuit.ru