Какие существуют способы оптимизации работы промышленных роботов с использованием нескольких режимов управления?

Некоторые способы оптимизации работы промышленных роботов с использованием нескольких режимов управления:

• Комбинация пассивной и активной адаптации. 1 Пассивная адаптация основана на естественной силовой обратной связи, а активная — на искусственной обратной связи по силе. 1 Активная адаптация основана на тактильном и силомоментном очувствлении робота или технологической оснастки и организации соответствующего управления манипуляционной системой робота. 1
• Использование тросовой системы. 1 Управление осуществляется в виде позиционного управления с коррекцией в функции распределения сил в тросах или в виде управления ускорением движения с учётом действия внешних сил. 1
• Разработка и внедрение новых алгоритмов управления движением. 3 Это позволяет повысить производительность роботов и снизить время переналадки технологического оборудования при изменении номенклатуры выпускаемой продукции. 3
• Использование систем технического зрения. 4 Они помогают автоматизировать задачи поиска желаемых объектов в рабочей области, обнаружения препятствий при перемещении грузов, контроля качества конечных изделий и отбраковки некачественных единиц. 4
• Применение коллаборативных роботов. 4 Сложная траектория обработки детали сначала демонстрируется человеком с применением нужного инструмента, сохраняется в виде алгоритма, а затем повторяется уже роботом. 4